PUBLICACIONES
Trabajos publicados en reuniones científicas y proyectos que se han transferido
X Jornadas Argentinas de Robótica, Facultad de Ingeniería, CONICET-UNCo, Neuquén, Noviembre 2019
Método de Programación para Robótica didáctica con planilla de cálculo
Sergio Alberino; Joaquín Toranzo Calderón; Juan Carlos Gómez; Claudio Abel Verrastro
VIII Jornadas Argentinas de Robótica, Universidad Tecnológica Nacional Facultad Regional Buenos Aires, Noviembre 2014
Desplazamiento de un hexápodo utilizando técnicas de aprendizaje por refuerzo
Matías Ariel Scremin, Juan Carlos Gómez; Claudio Abel Verrastro; Pablo Folino; Sergio Alberino; Juan Alarcon; Elias Daponte (publicado: ISBN 978-987-1978-19-9, CD-ROM)
Programación de Robots utilizando Hoja de Cálculo
Sergio Alberino, Fernando A. Sampieri , Pablo Daniel Folino, Juan Carlos Gómez, Claudio Verrastro (publicado: ISBN 978-987-1978-19-9, CD-ROM)
Algoritmo de seguimiento de objetos basado en visión asistida por computador en tiempo real utilizando CAMShift e histogramas ponderados
Ariel Hernández, Ramiro Verrastro, Leandro Di Matteo, Mariana Prieto, Maximiliano Marufo, Claudio Verrastro , Juan Carlos Gómez.
Algoritmo de seguimiento de objetos en imágenes mediante reconstrucción iterativa de histograma en tiempo real
Mariana Prieto, Maximiliano Marufo Da Silva, Leandro Di Matteo, Ramiro Verrastro, Ariel Hernández, Juan Carlos Gómez and Claudio Verrastro.
Aprendizaje por refuerzo y control difuso para generar comportamiento de robots
Juan Carlos Gómez, Claudio Verrastro.
Clasificación de imaginación motriz mediante la detección de ERD/ERS para aplicaciones BCI
Ramiro Germán Rodríguez Colmeiro, Emiliano Statello, Sebastián Ezequiel Jaremczuk, Juan Carlos Gómez, Claudio Verrastro.
CLAIB 2014: VI Congreso Latinoamericano de Ingeniería Biomédica
Paraná, Entre Ríos, Argentina 29, 30 y 31 de octubre 2014
NEW MODEL TO DESCRIBE THE EARLY STEPS OF PHOTOTRANSDUCTION
Abstract— Phototransduction classical models do not contemplate the reduction of available rhodopsin when it is activated by light and consequently the absorptance variation of the outer segment in different brightness conditions. The optical Beer-Lambert law describes the relationship between the light that a medium absorbs and this medium absorptance; this paper implements this concept and the bleaching phenomenon in equations that admit as input photons per second and resolve in active rhodopsins per second. This work compares the responses in active rhodopsins between a classical model of phototransduction (Forti et al., 1989) and the new proposed model. In the equations of Forti the amount of activated rhodopsin vs. light stimulus shows a linear relation while the new model saturates exponentially.
This new model describes the early events involved in phototransduction, extends the light dynamical gain and enables a simple way to implement it in different types and species of photoreceptors.
NEW MODEL TO DESCRIBE THE EARLY STEPS OF PHOTOTRANSDUCTION (PDF)
Ezequiel Salido; Leonardo Servalli; Juan Carlos Gómez; Claudio Verrastro
XVRPIC: XV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control
Universidad Nacional de Río Negro, San Carlos de Bariloche, Río Negro, Argentina, 16 al 20 de Septiembre 2013
MiniPI: Plataforma Inteligente de Tamaño Reducido
Resumen— Se presenta una plataforma robótica inteligente, autónoma y de pequeñas dimensiones para ser utilizada con fines de investigación y didácticos. Su bajo costo de fabricación, su fácil replicación y su sistema de comunicación, la convierten en un prototipo ideal para generar unidades funcionales que trabajen en forma cooperativa. Se trata de una plataforma modular y didáctica, por lo que es altamente personalizable y expandible en cuanto a hardware y software se refiere. Por lo tanto, se pretende que sea utilizada como plataforma de investigación y desarrollo dentro del ámbito educativo, tanto para el aprendizaje de las tecnologías que actualmente emplea como para su transferencia a otros proyectos que surjan a partir del mismo.
MiniPI: Plataforma Inteligente de Tamaño Reducido (PDF)
Alejandro Gastón Alvarez, Maximiliano Marufo da Silva, Fernando Sampieri, Damián Pirlo, Juan Manuel Gabis, Pablo Di Sabato, Nicolas Marcovecchio, Luciano Cismondi, Pablo Folino, Sergio Alberino, Claudio Verrastro y Juan Carlos Gómez
XIVRPIC: XIV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control
Facultad de Ingeniería – Universidad Nacional de Entre Ríos, Oro Verde, Entre Ríos, Argentina, 16 al 18 de Noviembre de 2011
Criterios de Sintonización y Estabilidad del Control dEWMA-PID
Resumen Se propone un sistema de Control adaptivo, donde la señal de entrada es estimada con un filtro basado en Promedios Móviles Ponderados Exponencialmente, ajustado dinámicamente (dEWMA) en combinación de un control Proporcional-Integral-Derivativo(dEWMA-PID). Se estudia un método de ajuste de este controlador y se analizan las condiciones de estabilidad del sistema, para una planta genérica de segundo orden. Este controlador presenta mayor simplicidad en su implementación, mayor inmunidad al ruido, reducción el sobreimpulso y un menor consumo del dispositivo actuador.
Criterios de Sintonización y Estabilidad del Control dEWMA-PID (PDF)
Sergio Alberino Pablo Folino , Claudio Verrastro, Juan Carlos Gómez
XIIIRPIC: XIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura de la Universidad Nacional de Rosario, 16 al 18 de Setiembre de 2009
Mapeo y navegación por nodos de potencial para robótica Móvil
Para que un robot móvil pueda desenvolverse en distintos ambientes, estructurados o semiestructurados, es necesario que cuente con un mapa de su entorno o que lo pueda construir utilizando sus sensores de abordo. Sobre este mapa se debe calcular la trayectoria entre la posición actual y el objetivo evitando obstáculos. En este trabajo se presenta un método para obtener dicha trayectoria.
Mapeo y navegación por nodos de potencial para robótica Móvil (PDF)
Augusto Carimatto, Claudio Verrastro, Juan Carlos Gómez
Control PID con Filtro Dinámico de Promedios Móviles Ponderados Exponencialmente (dEWMA-PID)
Resumen Se propone una versión de control PID cuyos términos son calculados por medio de un filtro recursivo basado en Promedios Móviles Ponderados Exponencialmente. Los parámetros del filtro se ajustan dinámicamente en función del valor de la señal de error, a fin de obtener una respuesta que satisfaga las condiciones de velocidad y rechazo al ruido.
Este algoritmo hace uso de la información estadística del error de medición, a la vez que tiene bajos requerimientos de procesamiento y es de simple implementación, siendo ideal para su uso en sistemas de tiempo real y robots móviles.
Control PID con Filtro Dinámico de Promedios Móviles Ponderados Exponencialmente (dEWMA-PID) (PDF)
Claudio Verrastro, Juan Carlos Gómez, Sergio Alberino y Pablo Folino
Metodo de Calibración de Cámara Gamma y Tomógrafo por Emision de Positrones (PET) con Medición Única
Resumen El procedimiento de ajuste inicial de equipos de Cámara Gamma, tomografía SPECT o PET es una tarea que insume tiempo pero es fundamental para el buen funcionamiento del equipo. Con este procedimiento se busca uniformizar la eficiencia en toda la superficie de los cristales detectores afectada por la dispersión de la ganancia de los tubos fotomultiplicadores, por factores geométricos y constructivos. La mayoría de los métodos de calibración son iterativos y utilizan mediciones con fuentes gamma similares a las empleadas en los estudios.
En este trabajo se presenta un método de calibración basado en una sola medición de campo inundado, a partir de la cual se ajusta la ganancia de los fotomultiplicadores para lograr una resolución en energía optima, al mismo tiempo se ajustan los coeficientes geométricos para el algoritmo de ponderación de la posición planar (algoritmo de Anger) y se calculan los factores de normalización de la eficiencia de conteo.
Método de Calibración para Cámara Gamma y PET con una Medición Única de Campo Inundado (PDF)
Esteban.Venialgo, Claudio Verrastro, Daniel Estryk, Martín Belzunce
V JORNADAS ARGENTINAS DE ROBOTICA 2008
Universidad Nacional del Sur, Bahía Blanca, 12 al 14 de noviembre de 2008
Control Joystick Virtual
Resumen: En este trabajo se presenta una alternativa de interacción usuario-máquina, que tiene como objetivo principal brindar un control más intuitivo sobre el sistema de visión de un equipo. Se controla una cámara en tiempo real respondiendo a los movimientos de la cabeza del usuario. De esta manera deja al usuario las manos libres para utilizar otros controladores, permitiendo una mayor concentración en la tarea central que se realiza.
Bertacchini Ignácio, Carmona Fernando, Cignoli Rodolfo, De Biase Damián, Verrastro Ramiro
Exploración con mapeo dinámico
Resumen-En los robots móviles, la necesidad de detectar obstáculos y evadirlos es una tarea fundamental. En este trabajo se presenta un sistema que, además de ser capaz de detectar y evadir obstáculos, genera un mapa del entorno, el cual le permite recalcular la trayectoria obteniendo el camino mas corto hasta el objetivo.
Exploración con mapeo dinámico (PDF)
Fernando Carmona, Damián De Biase, Ramiro Verrastro, Rodolfo Cignoli
AMIRE: 4th International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Edutainment.
Universidad del Buenos Aires, 2 al 5 de Octubre de 2007
Fast self tuning PID controller specially suited for mini robots
ABSTRACT: The use of complex self tuning Proportional, Integral and Derivative (PID) controller, to drive the speed and direction in mini robot, is limited by calculus power and by the precision and noise of the on board input sensors, particularly severe problems arise in computing the derivative term. In this work a PID whose terms are computed from filtered input with a simple recursive Exponentially Weighted Moving Average (EWMA) is used. In order to solve the tradeoff between speed and noise rejection, parameters of the filter are dynamically adjusted using statistical criteria. Due to its low resource requirements and the simplicity of implementation the presented algorithm is well suited for use in mini robots.
Fast self tuning PID controller specially suited for mini robots (PDF)
Claudio Verrastro, Sergio Alberino , Pablo Folino y Juan Carlos Gómez
Microsoft Academic Alliance Repository, 2006
Aplicación de Técnicas de Robótica e Inteligencia Artificial sobre un robot móvil utilizando el entorno de programación Visual Studio.Net: Módulo 1
MÓDULO 1: “Aplicando un algoritmo de búsqueda (PDF)
Fernando Carmona ; Daniel Lopez Amado ; Damian De Biase ; Sebastián Verrastro, Cesar Foti , Ing. Roberto Barneda , Ing. Claudio Verrastro
Aplicación de Técnicas de Robótica e Inteligencia Artificial sobre un robot móvil utilizando el entorno de programación Visual Studio.Net: Módulo 2
Módulo 2: “Aplicando un algoritmo para evasión de obstáculos” (PDF)
Fernando Carmona ; Daniel Lopez Amado ; Damian De Biase ; Sebastián Verrastro, Cesar Foti , Ing. Roberto Barneda , Ing. Claudio Verrastro
Aplicación de Técnicas de Robótica e Inteligencia Artificial sobre un robot móvil utilizando el entorno de programación Visual Studio.Net: Módulo 3
Fernando Carmona ; Daniel Lopez Amado ; Damian De Biase ; Sebastián Verrastro, Cesar Foti , Ing. Roberto Barneda , Ing. Claudio Verrastro
XIRPIC: XI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, Universidad Nacional de Río Cuarto, 21 al 23 de Septiembre de 2005
Controlador Difuso Multivariable del Perfil de Temperatura de un Horno
Controlador Difuso Multivariable del Perfil de Temperatura de un Horno (PDF)
Daniel J. López Amado, Diego García, Leonardo Davico y Sebastián Verrastro
Control PID con esquema adaptivo de filtrado de ruido
Control PID con esquema adaptivo de filtrado de ruido (PDF)
Claudio Verrastro, Sergio Alberino y Pablo Folino
Controlador Multivariable con Técnicas de Lógica Difusa
Controlador Multivariable con Técnicas de Lógica Difusa (PDF)
Daniel J. López Amado, Diego García, Leonardo Davico y Sebastián Verrastro
Route planning for vehicle autonomous navigation, based on geometrical regions.
Part I: Single approach point
Part I: Single approach point (PDF)
L. M. Di Matteo, A. C. Mangone, M. L. Muzzio, C. Verrastro
Route planning for vehicle autonomous navigation, based on geometrical regions.
Part II: Multiple approach points
Part II: Multiple approach points (PDF)
L. M. Di Matteo, A. C. Mangone, M. L. Muzzio, C. Verrastro
Proyecciones: Publicación de Postgrados e Investigación de la UTN-FRBA. Año2. Nº1 – Abril 2004
Implementación de redes neuronales artificiales en hardware para aplicación en detección automática de fulguraciones solares
F. Tanco, C. Verrastro, D. Grinberg, J. Roitman.
WCAFR: II Workshop de Inteligencia Artificial aplicada a la Robótica Móvil. 15, 16, y 17 de Junio de 2005
Equipo de Fútbol de Robots UTNfrba
Equipo de Fútbol de Robots UTNfrba (PDF)
L. M. Di Matteo, A. C. Mangone, M. L. Muzzio
XRPIC: X Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, Octubre de 2003
Controlador de motores paso a paso mediante técnica de micropasos por modulación de ancho de pulso
Octubre de 2003 – San Nicolás
Sistema de comando y navegacion para robot movil con arquitectura distribuida
SISTEMA DE COMANDO Y NAVEGACION PARA ROBOT MOVIL CON ARQUITECTURA DISTRIBUIDA (PDF)
Octubre de 2003 – San Nicolás
Variante en el algoritmo pid para evitar el uso de un generador de trayectoria trapezoidal
VARIANTE EN EL ALGORITMO PID PARA EVITAR EL USO DE UN GENERADOR DE TRAYECTORIA TRAPEZOIDAL (PDF)
Octubre de 2003 – San Nicolás
Robot para exploración de cañerías, de diseño compacto, modular, estanco y de seguridad intrínsica.
Octubre de 2003 – San Nicolás
VIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (VIII RPIC)
Colector de datos para Vibraciones basado en DSP
COLECTOR DE DATOS PARA VIBRACIONES BASADO EN DSP (PDF)
Septiembre de 1999 – Mar de Plata
Seminario Aula Magna FRBA
Introducción a la tecnología DSP: aplicado al filtrado de señales
23/octubre/1997
Jornadas de la Sociedad Argentina de Materiales
Detección de Fallas en Herramientas de Corte por Emisión Acústica
Junio 1996 – San Salvador de Jujuy
USUARIA’92
Inteligencia Artificial Estado de la investigación en la Argentina
Conferencia – Mesa redonda.
USUARIA/92
El problema del viajante de comercio – una solución polinómica”
14-16 mayo 1992
II Simposio de Inteligencia Artificial y Robótica
Universidad Tecnológica Nacional
“Hacia una solución polinómica del problema del Viajante de Comercio”
(diciembre/91).
USUARIA’91
“Estado de la investigación en Inteligencia Artificial
en el ámbito académico”.
Conferencista – Mesa redonda.
I Simposio de Inteligencia Artificial y Robótica
Universidad Nacional de Luján
“Sistema Experto para la toma de decisión”
(noviembre/90)
C.N.E.N Rio de Janeiro -Brasil-
Reunión de Expertos
“Sistemas de control remoto en Instalaciones Nucleares”
(setiembre/89)
18 JAIIO Buenos Aires
“Investigación y Docencia en I.A.”
Mesa redonda (agosto/89)
Universidad Tecnológica Nacional
Regional Buenos Aires
“Sistemas Expertos”
Conferencia (junio/89)
Universidad Tecnológica Nacional
Publicación Interna
“Introducción a la Inteligencia Artificial” 130 Pág.
Universidad Tecnológica Nacional
Regional Buenos Aires
“Introducción a la Inteligencia Artificial”
Conferencia (Noviembre/87)
IV Jornadas de Inteligencia Artificial y Robótica
Universidad de Belgrano
“Estudio Comparativo de lenguajes de Programación en Inteligencia Artificial”
(Octubre/87)
